То что я вижу так это весь путь будет занимать от 0 до 16 мс. Правильно? Но почему нужно пересчитывать дополнительные пути? Можно например найти один, и сгладить его. Путь будет короче, да и весь процесс намного быстрее.
То что я написал выше о моих и ваших результатах под 16 мс, так это примерные пути которые я видел в ваших видео. Так вот, если у вас можно быстро найти хоть какой-то путь за 2 мс, то можно потратить эти самые 2 мс на сглаживание самого короткого пути. Ну будете искать например семь раз вместо восьми. Выберетe путь покороче и сгладьте его, и будет он намного оптимален.